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自适应阻抗控制算法的仿真实验研究

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:221 | 2009-12-31

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本文针对传统阻抗控制算法的弊端，详细研究了 Seul 提出的自适应阻抗控制算法。
选取平面机器人参数，使用以上两种控制方法对其加以控制，详细分析比较了两种算法的性能优劣。从最终的分析和仿真结果中可以看出，自适应阻抗控制算法具有很好的鲁棒性，即使对于不精确的机器人模型和较恶劣的工作环境仍能表现出优良的控制性能。
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