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弧焊机器人运动学分析
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2018-01-09
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弧焊机器人作为一种典型的6自由度串联机器人，在汽车等行业中发挥着越来越重要的作用。本文以一款自主研发的弧焊机器人为实例，建立D-H坐标系，进行机器人的运动学分析，并在此基础上完成机器人笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划。编写MFC应用程序，将生成的数据点在Matlab平台上进行绘图，验证理论计算的正确性。
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