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一种变结构控制的双目视觉伺服控制方法

消耗积分:3 | 格式:rar | 大小:223 | 2010-01-13

麻酱

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本文主要从控制角度出发，针对手眼机器人双目视觉伺服控制问题，利用变结构控制理论设计了视觉伺服控制器，同时用自适应估计的方法对深度进行估计，基于图像误差实现了定位控制。而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析，结果证明了系统全局渐近稳定。最后仿真结果验证了该方法的有效性。
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