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函数滑模控制器的机械手轨迹跟踪控制
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2018-02-05
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提出一种基于函数滑模控制器（ FSMC）的控制策略，用于不确定机械手的轨迹跟踪控制。首先，由动力学模型和滑模函数得到系统的不确定项；然后，利用RBF神经网络逼近系统不确定项，由于神经网络逼近存在误差，而且在初始阶段误差较大，设计函数滑模控制器和鲁棒补偿项对神经网络逼近误差进行补偿，以克服普通滑模控制器容易引起的抖振问题，同时提高系统的跟踪控制性能。基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的全局稳定性，仿真实验也验证了方法的有效性。
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