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基于气动平衡助力机械手反馈控制系统设计
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2018-02-28
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气动平衡助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的机械手。使用气动助力机械手可以降低操作人员的劳动强度，实现搬运大质量T件时操作轻便和定位 ，准确，保证设备和操作人员的安全。气动平衡助力机械手操作简单、使用安全、维护方便、灵活性强，适用于仓储行业和零件加T车间的物料搬运、自动生产线上的装配定位等应用场合。
针对气动平衡助力机械手负载端力臂不断变化的随位平衡问题，提出通过反馈控制实现机械手随位平衡方法。在采集气缸输出端压力基础上，将输出压力信号实时反馈给气缸输入端控制器——主气控调压阀，通过对主气控调压阀输出端的气压调节，使气缸输入端压力和输出端压力达到动态平衡，实现机械手在负载端力臂变化情况下的随位平衡。实验结果表明：在额定载荷下，人手能轻便地移动机械手；当停止移动时，机械手在无手操纵力下能自动平衡。
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