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Delta机器人动力学建模与弹性误差分析
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2018-03-08
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针对Delta机器人运动过程中因弹性变形导致的误差问题，基于有限元理论对其弹性动力学问题建立了数学模型并进行了研究。根据机构特点，将机器人的各构件分别划分为刚性体与弹性体，形成了一个刚柔结合的系统，并充分考虑机构中平行四边形机构的运动协调关系，推导出了各构件的运动协调矩阵，由此装配出了系统的弹性动力学方程，在此基础上，采用Newmark积分方法对系统方程进行了求解，最后据此分析了Delta并联机器人杆件截面尺寸对其运动过程中弹性误差的影响。研究结果表明：增加驱动杆截面的尺寸时，其弯曲刚度随之增加，可以减少机器人弹性变形；而从动杆截面的尺寸增加时会因为机构自重增加导致变形增大。
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