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编码器的分类及增量式光电编码器的工作原理（可下载）
一、编码器介绍
编码器是一种传感器，主要是用来检测机械运动的速度、位置、角度、距离或计数，它是一种集光、机、电为一体的数字化检测装置，它具有分辨率高、精度高、结构简单、体积小、使用可靠、易于维护、性价比高等优点
近些年来，它发展为一种成熟的多规格、高性能的系列工业化产品，在数控机床、机器人、雷达、光电经纬仪、地面指挥仪、高精度闭环调速系统、伺服系统等诸多领域中得到了广泛的引用
光电编码器可以定义为：一种通过光电转换，将输至轴上的机械、几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，它主要用于速度或位置（角度）的检测。比较典型的光电编码器由码盘（Disk）、检测光栅（Mask）、光电转换电路（包括光源、光敏器件、信号转换电路）、机械部件等组成
二、编码器的分类
对于编码器的分类，可以用下图一的结构来表示：
上图一所示的分类只是其中一种分类方法。另外，按照编码器运动部件的运动方式来分，可以分为旋转式和直线式两种。根据检测原理，编码器可以分为光学式、磁式、感应式和电容式。旋转式光电编码器容易做成全封闭型式，易于实现小型化，传感长度较长，具有较长的环境适用能力，因而在实际工业生产中得到广泛的应用
三、编码器中常用的术语
1、输出脉冲数/转
旋转编码器转一圈所输出的脉冲数，对于光学式旋转编码器，通常与旋转编码器内部光栅的槽数相同（也可在电路上使输出脉冲数增加到槽数的 2 倍，4 倍）
2、分辨率
分辨率表示旋转编码器的主轴旋转一周，读出位置数据的最大等分数。绝对值型不以脉冲形式输出，而已代码形式表示当前主轴位置（角度）。与增量型不同，相当于增量型的“输出脉冲/转”
3、光栅
光学式旋转编码器，其光栅有金属和玻璃两种。如果式金属制成的，会开有通光孔槽；如果是玻璃制成的，是在玻璃表面涂了一层遮光膜，在此上面设有透明线条（槽）。在槽数少的场合，可以在金属圆盘上用冲床加工或腐蚀法开槽。在耐冲击型编码器上使用了金属的光栅。玻璃制的与金属制的光栅相比不耐冲击，因此在使用上请注意，不要将冲击直接施加于编码器上
4、最大响应频率
是在 1 秒内能响应的最大脉冲数（例：最大响应频率为 2KHz，即 1 秒内可响应 2000 个脉冲），公 式如下：
最大响应转速（RPM）/ 60 *（脉冲数/转）=输出频率 Hz
5、最大响应转速
是指可响应的最高转速，在此转速下发生的脉冲都可响应，公式如下：
最大响应频率（Hz）/ （脉冲数/转） * 60 = 轴的转速 RPM
6、输出电压
是指输出脉冲的电压。输出电压会因输出电流的变换而有所变化
7、格雷码
格雷码是高级数据，因为是单元距离和循环码，所以很安全。每步只有一位变化。数据处理时， 格雷码必须转换成二进制码
8、转速
改速度指示编码器的机械载荷限制。如果超出该限制，将对轴承使用寿命产生负面影响，另外信 号也可能中断
四、增量式编码器的工作原理
1、基本构造及特点
增量式光电编码器的特点是没产生一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，但是不能通过输出脉冲区别出在哪个位置上的增量。它能够产生与位移增量等值的脉冲信号，其作用是提供一种对连续位移量离散化或增量化以及位移变化（速度）的传感方法，它相对于某个基准点的相对位置增量，不能够直接检测出轴的绝对位置信息。一般来说，增量式光电编码器输出 A、B 两相互差 90 读电角度的脉冲信号（也即是两组正交输出信号），从而可以方便地判断出旋转方向。同时还有用作参考零位的 Z相标志（指示）脉冲信号，码盘每旋转一周，只发出一个标志信号。标志脉冲通常用来指示机械位置或对积累量清零增量式光电编码器主要由光源、光栅板（码盘）、固定光栅（检测光栅）、光敏管（光电检测器件）和转换电路组成，如下图二所示：
在光栅板上刻有节距相等的辐射状透光缝隙，相邻两个透光缝隙之间代表一个增量周期；检测光栅上刻有 A、B 两组与光栅板相对应的透光缝隙，用以通过或阻挡光源和光电检测器件之间的光线。它们的节距和码盘上的节距相等。并且两组透光缝隙错开 1/4 节距，使得光电检测器件输出的信号在相位上相差 90 度电角度。当码盘随着被测轴转动时，检测光栅不动，光线透过码盘和检测光栅上透过缝隙照射到光电检测器件上，光电检测器件就输出两组相位相差 90 度电角度的近似于正弦波的电信号电信号经过转换电路的信号处理，可以得到被测轴的转角或速度信息。增量式光电编码器输出信号波形如 下图三所示：
2、作用原理
A、B 两点对应两个光敏接受管，A、B 两点间距为 S2,角度码盘的光栅间距分别为 S0 和 S1。当角度码盘以某个速度匀速转动时，那么可知输出波形图中的 S0:S1:S2 比值相同，同理角度码盘以其它的速度匀速转动时，输出波形中的 S0:S1:S2 比值与实际图的 S0:S1:S2 比值仍然相同。增量式光电编码器内部工作原理示意图如下图四表示：
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