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空间机器人分布式控制系统
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2009-03-28
杨福林
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针对六自由度机器人控制系统的特点以及空间环境对系统的影响，提出基于双冗余设计思想的分布式视觉伺服控制系统。该系统由主控制计算机和关节控制器、手爪控制器、手眼视觉控制器等多个节点组成。系统采用冷热两级双冗余CAN 总线作为各模块间的通信总线，各节点均采用双冗余设计。各智能节点通过主控计算机的规划和协调完成对机器人系统的控制功能，解决了空间机器人控制系统处理能力、空间适应性和通信实时性等问题，并进行了系统集成和性能、功能的测试，验证了该设计方案的可行性。
关键词：伺服控制系统；空间环境；六自由度机器人；CAN 总线；双冗余
关键词：伺服控制系统；空间环境；六自由度机器人；CAN 总线；双冗余
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