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乐高机器人开源硬件

消耗积分:0 | 格式:zip | 大小:44.88 MB | 2022-12-20

王萍

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描述

介绍

教您的孩子如何写字既有趣又令人沮丧。让这项活动变得更酷将大大有助于让您的孩子更加专注于这项任务。还有什么比机器人更酷的呢?...乐高机器人!

让我们为这个项目设定一些目标:

  • 搭建乐高打印机。应该可以用普通的黑色记号笔书写。运动应该尽可能接近人类。
  • 对打印机进行编程以写入字母表中的字母。笔画应该类似于正常人会做的笔画。
  • 与亚马逊 Alexa 集成。关于如何绘制字母的指示应由 Alexa 通过语音给出。还可以创建一个测验模式,打印机随机抽取一个字母,让孩子尝试猜出正确答案。
  • 由于电机声音很大,请避免在 Alexa 说话的同时运行它们。

构建打印机

x 和 y 运动是使用与乐高 42097 套装(紧凑型履带起重机)中的其中一个可扩展腿类似的构造完成的:

poYBAGOhLyyAbn9YAB1ZHOBeB10626.jpg
乐高 42097 套装的可伸缩腿
 

其中两个放在一起,一个在另一个的扩展中:

pYYBAGOhL1OAaQGhAAneKf046Bw789.jpg
 

两个蜗轮都与同一根轴相连,而这根轴又由大型 EV3 电机驱动:

pYYBAGOhL3aAG1DuAAiY1d4NHBE850.jpg
 

电机不直接驱动轴,而是通过离合器齿轮(零件号 6198486),然后是普通齿轮(零件号 4514558),然后使用两个 4 齿齿轮(零件号 4248204)以 90 度角驱动。

poYBAGOhL5iARlbjAAkFopxtuRA802.jpg
 

这可以保护乐高零件在驱动电机时不会出现任何错误。

笔夹在两个带轮胎的大轮子之间:

poYBAGOhL7yAOEX7AAw5uBU76-c430.jpg
 

移动笔的轮子不是直接驱动的,而是由四个齿轮组成的链条驱动,以降低转速并增加扭矩:

pYYBAGOhL-yAO6sbAA3EAgK768E617.jpg
 

这是必要的,因为我不能通过直接从中型电机驱动它来获得好的结果。旋转中的小错误(即使是 1 度)意味着笔太低或太高并且没有接触到纸。第一个齿轮(来自电机)是 12 齿,驱动轮子的齿轮是 36,因此转速降低了 3 倍。

“y”部分在轮子上,因为它需要滑动。“x”部分是固定的。

poYBAGOhMCWAfzznAA5hFDF21Yc158.jpg
 

“Y”,完全组装:

pYYBAGOhMGuANo2vAA-vyzzlmu8662.jpg
 

和“X”:

poYBAGOhMLCAGDL0ABA2bF7uV7k163.jpg
 

构建软件

我将 VS Code 配置为将这些类型的文件上传到 EV3;

"ev3devBrowser.download.include": "{**/*.py,**/*.ini,**/*.sh,,**/*.svg}",

确保列表中有 *.svg,否则您将无法运行程序。

  • 字母格式:

我们将使用SVG 格式来表示如何绘制字母表中的字母。

让我们以字母“B”为例:

pYYBAGOhMLOAbvJoAAAlWD4Bxww157.png
字母B怎么画
 

指示将是这样的:

  • 从顶部开始到底部
  • 回到顶部,在中间画一条曲线
  • 然后在底部画一条曲线

我们可以用这种格式表示这些信息:

"http://www.w3.org/2000/svg" width="100" height="100">
    <rect width="100" height="100" fill="beige"/>
    <line x1="30" y1="10" x2="30" y2="90" stroke="black" >
        
line> "M 30 10 A 35 20 0 1 1 30 50" fill="black" fill-opacity="0.1" stroke="black"> "M 30 50 A 40 20 0 1 1 30 90" fill="black" fill-opacity="0.1" stroke="black">

我创建了一个小程序来模拟打印机。这会记录打印机将执行的所有动作,并使用打印机在纸上绘制的内容创建图像。它对实验有很大帮助,因为它运行起来要快得多。请检查项目附件中的“Printer Simulation”文件。

让我们为字母 B 运行它:

poYBAGOhMLaAJEy1AAAOjT_O-fs531.png
请注意,颜色已更改为在 hackster.io 上看起来更好 原来在 VS Code 中看起来更好
 

注:(0, 0)原点在左上角,x 向右增长,y 向下增长。有些公式的符号与正常笛卡尔坐标系中的符号相反!

程序剖析(“打印机模拟”python 文件):

  • SVG 文件被解析。
  • 程序只知道如何解释和。从 它只知道 M - 移动到,L - 线和 A - 弧。更多信息在这里
  • 线 (draw_line) 是直截了当的——它根据线的公式计算导数(斜率)来计算电机的速度。
  • 对于圆弧,首先需要发生以下事情:

1. 给定两个点 ((x, y) 和 (dx, dy)),我们必须找到将通过它们且水平半径为 rad_x 且垂直半径为 rad_y 的椭圆。

M 和 A 的格式为:

"M x y"
"A rx ry x-axis-rotation large-arc-flag sweep-flag x y"
  • 通解(如果存在)由两个椭圆组成。这些是通过求解两个二次方程组(椭圆的两个点的参数方程)找到的。函数 solve_ellipse 就是这样做的。我尝试使用SymPy来求解它,但它在 EV3 程序块上运行速度非常慢(求解一个方程组大约需要 30 秒)。
  • 从这两个椭圆有四个可能的路径(弧)。使用 large-arc-flag 和 sweep-flag 属性选择正确的一个。更多信息在这里
  • 从“开始”角度开始,直到达到“结束”角度,我们计算x 和 y的导数以找到电机需要运行的速度,将它们都运行 0.1 秒并重复该过程。这与PID 算法类似,只是没有误差的导数部分。我们只使用误差的整数部分来校正路径,因为曲线非常简单并且结果足够好。

现在让我们在真正的打印机上运行它——参见(“使用 EV3 绘制字母 B”python 文件)

 

Alexa 整合

第 0 步 - 将附件中的所有内容复制到 VS Code 项目。

它应该是这样的:

pYYBAGOhMLmANlfDAABOGyu1hXE609.png
 

确保在 svg 目录中解压 SVG zip:

poYBAGOhMLuAHzcBAAA5JxMXorE585.png
 

忽略 package-lock.json 和 node_modules/

第 1 步 - 连接 EV3 程序块和 Alexa:https ://www.hackster.io/alexagadgets/lego-mindstorms-voice-challenge-mission-1-f31925

第 2 步 - 在 Alexa 开发人员控制台中创建新技能并选择自定义技能和 Alexa 托管 (Node.js):https ://www.hackster.io/alexagadgets/lego-mindstorms-voice-challenge-mission-3-4ed812

第 3 步 - 转到“构建”选项卡并将模型(在附件中提供)复制到 JSON 编辑器并保存。还要确保您启用了“自定义界面控制器”和“自动委派”设置。您可以在“接口”选项卡中找到它们。保存并构建模型。

第 4 步 - 转到“代码”选项卡并创建此图像中的文件。如果它们已经存在,则从 Alexa 创建的 hello world 的附件中复制代码。保存并部署。

poYBAGOhML6AadHNAAAl1bgZjTI665.png
 

第 5 步 - 转到“测试”选项卡并启用技能测试。

第 6 步 - 使用 VS Code 在 EV3 程序块上运行 script3r.py 文件。(查看链接的教程)

有关代码的详细信息:

因为电机噪音很大,我们不希望 Alexa 在电机运行时说话。这就是为什么我们不仅要启用自定义事件,还要启用 ini 文件中的语音数据:

[GadgetSettings]
amazonId = YOUR_OWN_AMAZON_ID
alexaGadgetSecret = YOUR_OWN_SECRET
[GadgetCapabilities]
Custom.Mindstorms.Gadget = 1.0
Alexa.Gadget.SpeechData = 1.0 - viseme

在从 EV3 向 Alexa 发送“说话”命令后,我们将等待静音。这是这样做的:

def on_alexa_gadget_speechdata_speechmarks(self, directive):
    try:
        if self._waiting_for_speech:
            if directive.payload.speechmarksData[-1].value == 'sil':
                self._waiting_for_speech = False
    except KeyError:
        print("Missing expected parameters: {}".format(directive), file=stderr)

由于我们不希望电机控制干扰发送或接收通知,我们将使用不同的线程:

self._waiting_for_speech = True
threading.Thread(target=self.draw_letter, args=(
payload["letter"], False), daemon=True).start()

我们在新线程中做的第一件事是等待 Alexa 说完:

while self._waiting_for_speech:
    sleep(0.1)

在发送给 Alexa 的每个“说出”命令后,我们都执行相同的操作:

self._waiting_for_speech = True
self.send_custom_event('Custom.Mindstorms.Gadget', 'speak', {'txt': pos_title.text})
while self._waiting_for_speech:
    sleep(0.1)

意图

model.js 中定义了三个意图:

  • LearnIntent - 这有一个类型为“Letter”的插槽。可以通过说“画字母 {Letter},学习字母 {Letter},写字母 {Letter}”开始。此意图将向 EV3 发送命令以绘制请求的字母,同时提供有关如何绘制它的语音指示。
  • PlayGameIntent - 没有插槽。从说“玩游戏”或“测验”开始。它将随机选择字母表中的一个字母并请求 EV3 绘制它。没有给出语音指示。
  • PlayGameAnswerIntent - 有一个“字母”类型的插槽。这是从说出先前意图的答案开始的。答案可以是:“{Letter}”、“答案是{Letter}”、“字母{Letter}”等

LearnIntent 的用户、回显设备、自定义技能、lambda 函数和 EV3 程序块之间的交互:

pYYBAGOhMMOAImNPAAD2J2SAKLA708.png
学习意图的序列图
 

PlayGameIntent/PlayGameAnswerIntent 的交互与 LearnIntent 的交互类似。

附上源码:

  • script3r.py - 这是在 EV3 程序块上运行的主要文件。
  • script3r.ini - 包含 Amazon Gadget 的密钥及其功能。
  • SVG.zip - 包含 svg 格式的所有字母的 zip 文件。它必须在项目的根目录中提取并与 script3r.py 和 scrip3r.ini 文件一起复制到 EV3 程序块上。
  • model.json - 此文件包含 Alexa 自定义技能的交互模型。必须在 Alexa Developer Console -> Script3r -> Build -> Interaction Model -> JSON Editor 中复制过来。复制后保存并构建。
  • package.json - 在 Alexa Developer Console -> Script3r -> Code -> Skill Code -> lambda -> package.json 中复制
  • util.js - 包含 lambda 函数使用的一些实用程序。在 Alexa Developer Console -> Script3r -> Code -> Skill Code -> lambda -> util.js 中复制这个
  • index.js - Alexa 自定义技能的主要代码。在 Alexa Developer Console -> Script3r -> Code -> Skill Code -> lambda -> index.js 中复制这个

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