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基于CAN总线壁面移动机器人分布式控制器研究
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2009-05-26
刘高
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壁面移动机器人是运行于极限环境下的自主移动机器人，其控制系统应具备一定程度
的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于ＣＡＮ总线的分布式机器人控制系统硬件平台，并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。
关键词：壁面移动机器人；机器人控制器；ＣＡＮ总线
的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于ＣＡＮ总线的分布式机器人控制系统硬件平台，并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。
关键词：壁面移动机器人；机器人控制器；ＣＡＮ总线
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