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移动机器人的导航定位和地图构建技术综述
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在非结构环境或动态环境下，移动机器人必须学会如何导航。目前相关的研究主要集中于机器人定位和地图构建两个方面。本文介绍了移动机器人的主要特征和发展概况，分析了移动机器人定位技术的研究动态，总结了移动机器人地图构建的主流技术和发展趋势，为进一步的研究工作建立了基础平台。
20 世纪60 年代，工业大发展将工业机器人帶入工厂，从而将人类从危险繁杂的体力劳动中解放出来。随后，工业机器人与其他生产过程结合起来，继而产生了更多灵活性与智能性的要求。近年来，传统制造机器人市场之外又产生了新的市场需求（例如清洁、排爆、建筑、造船、农业等），人口老龄化更增进了满足人类社会需求的服务机器人的开发，而各类移动机器人的快速发展正满足了这样的市场需求。
1 移动机器人概述
移动机器人与传统工业机器人（机器人操作臂）相比，具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。
移动机器人随其应用环境和移动方式的不同，研究内容也有很大差别。其共同的基本技术有传感器技术、移动技术、操作器、控制技术、人工智能等方面。它有相当于人的眼、耳、皮肤的视觉传感器、听觉传感器和触觉传感器。移动机构有轮式（如四轮式、两轮式、全方向式、履带式）、足式（如六足、四足、两足）、混合式（用轮子和足）、特殊式（如吸附式、轨道式、蛇式）等类型。轮子适于平坦的路面，足式移动机构适于山岳地带和凹凸不平的环境。移动机器人的控制方式从遥控、监控向自治控制发展，目前多综合应用机器视觉、问题求解、专家系统等人工智能技术研制自治型移动机器人。
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