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简单介绍对机器人中的阻抗控制

消耗积分:1 | 格式:pdf | 大小:215KB | 2014-10-22

宫亚南

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阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位 ,文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行了说明 ,总结并分析对比了阻抗控制和其它力控方法的特点 ,对基于动力学模型和基于位置的两种主要的阻抗控制方法进行了分析 ,列出了阻抗控制参数的选取方法。
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