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基于L1神经网络自适应算法的飞行器姿态控制
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2015-08-12
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针对四旋翼飞行器系统非线性、欠驱动、强耦合的特性，提出了基于Ｓｉｇｍｏｉｄ作用函数的 Ｌ１ 神经网络自适应算法 姿态控制器。反馈回路中设有低通滤波器，利用神经网络对系统非线性因素在线辨识。只要由低通滤波器和期望闭环系统 组成的级联系统 Ｌ１ 增益小于非线性因素的李普西兹常数的倒数，就能确保通过提高 Ｌ１ 自适应增益，使系统的输入输出信 号瞬态响应和稳态跟踪性能与期望的线性时不变系统响应保持一致。仿真验证了算法有效性。
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