资料下载
×
液压驱动四足机器人运动控制方法研究
消耗积分:0 |
格式:pdf |
大小:1219KB |
2015-12-31
jf_1689824198.6729
分享资料个
针对液压驱动四足机器人对行走稳定性及动态响应性能的要求，介绍了一种S型位移曲线控制方法，避免油缸驱动时因速度和加速度突变而导致机体运动冲击的问题。位置控制器根据运动指令的要求，按照S曲线实时计算目标位移和位置偏差，应用PI控制算法得到油缸速度指令值，并通过D/A转换后得到的模拟电压信号作为恒流斩波电路的参考电压控制液压比例阀线圈电流，从而调节油缸油路流量实现油缸速度控制。
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
