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基于PMAC的开放式机器人控制系统

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:226 | 2009-09-25

梅利号

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以IPC+DSP 作为六轴工业机器人的控制器, 设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC
(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计，上级IPC 负责整个系统管理和路径规划，下级PMAC 则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳，具有良好的开放性和扩展性。
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