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一种数字图像处理结合2D-3D场景重建的位资估计算法
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2017-11-02
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无人机凭借结构稳定、可操作性高、无人驾驶等特点，在航拍勘测、目标定位跟踪等领域获得了广泛应用。在利用无人机对地面／海上等目标的定位与跟踪、无人机白身位姿控制、无人机测量、无人机自主降落等问题中，无人机白身位姿的确定，成为研究的前提，是不可同避的一大难题。
目前，无人机白身的位姿信息主要依靠CPS和IMU获取。CPS受环境与气候的干扰严重，尤其在室内，无人机无法接收到GPS信号，因此无法获取白身的位置信息。而IMU是根据加速度计和陀螺仪的姿态变化积分获取位姿信息的。实际应用中会产生累积误差从而降低位姿估计的精度。随着CCD器材等视觉传感器的制作丁艺日趋精良，利用视觉传感器获取的信息进行位姿估计成为一种有利的替代手段。
基于视觉的无人机位姿估计，减少了携带的设备且价格低；同时，视觉信号稳定，鲁棒性强，不存在累积误差。利用视觉信息实现无人机的位姿估计，无疑是实现无人机白主位姿估计的又一有力技术手段，尤其是在室内无法获取CPS信号的区域。
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