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TDA4VM上的硬件加速运动恢复结构算法

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:1.41MB | 2024-09-24

张龙祥

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无论驾驶辅助或导航任务有多简单，准确映射车辆或机器人环境的能力都是极为重要的。运动恢复结构算法 (SFM) 是满足这一需求的最被广泛使用的算法之一，因为它只用一个摄像头传感器就能实现精确映射。本应用报 告描述了 TDA4VM 器件上支持占位栅格 (OG) 映射的 SFM 算法的硬件加速实施。TDA4VM 片上系统 (SOC) 是 Jacinto™ 7 系列 SoC 中的第一款商用器件，该系列 SoC 是专为汽车和类似机器人应用从零设计的。此系列 SoC 包含两个主要变体，分别是为 ADAS 和机器人中的类似认知任务而设计的 TDA4x 系列，以及为云连接网关系统 而设计的 DRA8x 系列。TDA4x 系列是为认知和相关分析而设计的，所以配备了 SFM 等算法可以无缝映射的硬件 加速器和通用处理内核。本应用报告将介绍关于 SFM 的这种映射。
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