资料下载
×
基于前视声纳的AUV同时定位与地图构建
消耗积分:3 |
格式:rar |
大小:223 |
2009-12-16
王兰
分享资料个
：AUV 要实现在未知环境中的自主导航，SLAM 理论与方法是最有潜力的途径之一。本文采用前视声纳扫描水下环境，采用数字图像处理的方法对环境的声纳图像进行特征提取，并使用最邻近数据关联算法（NNF）实现数据关联，应用EKF SLAM 进行水下机器人的姿态估计与环境中障碍物特征的地图构建。仿真结果表明，主动成像声纳可以成功地应用于AUV 在未知环境中的自主导航；另外，通过对比点特征和线特征对AUV 运行轨迹的影响，我们发现参照分布合理的点特征AUV 能够更加精确地进行同时定位。
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
