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用于移动机器人自定位的视觉路标设计

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:224 | 2009-12-18

郝埃连

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为了实现室内移动机器人的自定位，提出了一种简易美观的新型视觉人工路标以及基
于对数极坐标系投影直方图的路标识别方法，并用基于共面四点的位姿估计算法计算机器人位姿。实验结果说明，路标检测具有很高的鲁棒性；路标识别方法抗噪声和形变的能力强；位姿精度足够满足室内移动机器人自定位的需要。
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