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光电传感器在移动机器人智能控制及局部定位系统中的应用
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2017-12-01
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移动机器人的定位是实现智能控制的基础， 目前常用的方法有里程计定位和视觉定位等。 视觉定位常常不能判断物体的准确位置， 而里程计定位则存在轮子打滑情况。 因此， 常遇到因惯性滑动导致定位不准的情况， 以致对轮转的测量数据不能作为判断机器人实际运行情况的依据。 本文提出一种利用光电传感器实现局部精确定位的方法， 它和视觉定位配合可实现 Robocup 足球机器人的大范围精确定位。
对于双轮差速机器人， 传感器采用如图 1 所示的安装方法，O 为左右轮的中心点，两测量点Ol、 Or 对称分布在 O 两端的轴线上，传感器 Y 方向与轴向垂直，两 X 方 向 指 向 相 同。 对 于这 种 安 装 方 法 ， 轴 向 没 有位 移， 所 以 只 需 要 到 Y 方向的数据（Yl、 Yr）。
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