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基于PMPSD的工业机器人几何参数标定方法
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2018-01-17
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针对由几何参数不精确引起工业机器人绝对定位精度低的问题，提出一种基于位姿修正位置敏感探测器的几何参数标定方法。通过建立误差运动学模型，使用位置敏感探测器（ PSD）装置进行数据采样，利用位姿修正原理对末端激光器位姿和关节转角进行修正，构建模型约束目标函数，运用LM算法计算得到几何参数误差，修正几何参数名义值。实验结果表明，该方法避免了PSD反馈控制，能够快速实现工业机器人几何参数标定，定位平均误差和标准差分别为78. 28%、76. 38%，有效提高了机器人的定位精度。
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