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Stewart机器人传感与控制系统建模
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随着国内外传感与控制技术的不断突破与发展，机器人尤其是并联机器人在各个交叉领域的应用越来越广泛。并且加之柔性自动化装配具有的数字化、自动化、集成化等特点，因此面向柔性自动化装配的各类机器人能够提高生产率和灵活度，且能满足大批量生产活动。所以对面向柔性自动化装配的Stewart机器人的研究很有必要。文中设计的Stewart机器人传感与控制系统，传感系统（下面称力感知系统）能够通过建立合理的力感知系统的数学模型，通过设计合理的力传感器布局，设计合理的数据采集系统方案，实现对轴工件与7L工件接触时空间六维力的测量，从而为装配操作提供力和力矩的反馈数据。控制系统能够根据对机器人动平台的位姿要求，重点在于建立合理的运动学模型，通过上位机发送相应的指令给控制器，再通过驱动器、电机对每一根关节进行单独控制，从而实现对机器人动平台的运动控制要求。
所述Stewart并联机器人系统主要由三部分组成：一是力感知系统；二是运动控制系统；三是六自由度并联机器人机械本体，它包括动平台、静平台、夹持器，动平台由丝杆螺母驱动，丝杆螺母通过虎克铰与动静平台连接。对于力感知系统，其末端执行器在夹持工件进行孔和轴的装配时，会受到力和力矩，故需要力传感器进行空间六维力的测量，然后通过数据采集系统将传感器受到的力反映到上位机，接着要根据传感器端受力与工件端所受力和力矩的数学模型，反求出工件所受的力和力矩。
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