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集群移动机器人定位系统设计
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2018-01-23
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集群是大自然中群体生物常见的生活方式，自然界中的生物多以群体生活，如大雁的迁徙、鱼群的觅食、蚁群的群居生活等。通过模拟这些行为，揭示在群体行为中蕴含的科学知识，将其中的技术应用在人类的生活实践中，能够推动仿生学的发展。群体里的每个机器人可以根据需要自主控制自己的行动，但还是要通过合作弥补个体智能的不同，从而使群体更加智能，这些都为一些大型且复杂任务的选择提供了更好的帮助。现在也有很多的例子可以说明群体机器人的广泛使用，例如美国DARPA公司开展的Smart Dust项目，运用MEMS技术做成了移动机器人，然后建成感知网络的方式，就是运用群体合作来进行的。还有美国MIT AI实验室微型多移动机器人系统Ants也是运用了集群这种方式。
本文重点论述了集群移动机器人中的定位问题，旨在解决机器人之间的相互定位难题，主要采用ZigBee技术与MPU9250传感器相结合的解决思路，利用Arduino对MPU9250进行了数据读取，以及通过无线传感器网络实现信息的交互传输。
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