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四足机器人斜面静态步行的稳定性分析
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2010-01-13
南风一号
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本研究对四足机器人在斜面静态步行的稳定性问题进行分析。针对机器人在斜面步行中存在绕支撑脚连线翻转的现象，采用Sne 工具分析稳定性，并提出了通过降低机器人重心高度来提高四足机器人在斜面静态步行时的稳定性的方法。通过仿真实验验证了该方法的可行性。
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