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飞机机翼喷漆机器人精确动态前馈控制的实现方法详细资料说明
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2019-04-06
风来啦123456
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动态特性对机器人的运动精度有着重要的影响，动态前馈控制是降低这种影响的有效途径。然而，在工业伺服系统中实现精确的动态前馈控制和确定前馈系数是困难的。提出了一种大工作空间和时变动力学的飞机机翼喷漆机器人的精确动态前馈控制方法。基本控制方法仍然是具有动态前馈补偿的反馈控制系统，在工业领域应用最为广泛。基于Atlas方法设计了闭环反馈控制系统的控制参数。考虑到工业伺服系统只提供加速度和速度前馈补偿，研究了完整动态模型与速度和加速度补偿之间的映射关系。然后，基于完整的动态模型，提出了工业伺服系统实现精确前馈补偿的方法。对于没有精确动力学模型的复杂机器人，本文还讨论了实现精确前馈补偿的方法。对物理样机的实验验证了所提方法的有效性。本文对工业领域机器人的实际控制具有一定的指导意义。
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