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使用MK60FX512VLQ15微控制器设计智能小车的论文
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2021-04-02
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本课题是设计并实现一种基于MK60FX512VLQ15 微控制器为核心的自主识别路径的智能车系统，通过线性CCD TSL1401检测跑道的路况，再由陀螺仪和加速度传感器采集模型车的姿态数据，用编码器检测模型车的速度。使用 PID控制算法调节车模的直立以及驱动电机的转速，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。设计目标是使智能小车在特定的跑道上，能够保持直立，能够在弯曲不平的道路上自主循迹行进。为了使得调试更加方便快捷，我们使用了 NRF24L01 无线通讯模块、蓝牙模块等多种调试工具。经长时间的调试，本系统已经可以有效、可靠地运行。报告介绍了总体的设计方案，小车直立与循迹原理，各个模块的硬件组成以及软件设计。硬件方面介绍小车电路系统板的制作，以及电路的原理以及选型。软件方面介绍智能车的各个模块的初始化，速度控制等。辅助设计工具有无线通讯模块调试工具。
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