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树莓派ROS stm32 slam Freertos VFH+A*避障路径规划-智能平衡计划（三）
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2021-12-06
王敏
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基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day3前言一、正交码盘速度检测增量式编码器STM32编码器接口二、Start！1.定时器配置为编码器模式2.相应调试打开1.引入库2.读入数据总结前言PID控制进程的准备之正交码盘速度检测一、正交码盘速度检测增量式编码器增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。注：编码器轴每旋转一圈，A相和B相都发出相同的脉冲个数，但是A相和B相之间存在一个90°（电气角的一周期为360
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