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基于DSP的草莓采摘机器人关节控制器的研究

消耗积分:0 | 格式:其它 | 大小:1 MB | 2011-02-26

nana

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摘要:本课题以永磁同步电机为执行电机,采用三闭环位置伺服控制方案,直轴电枢电流为0的矢量控制策略,制作了以DSP为处理器的运动控制器;采用ACPM750E为电机功率驱动模块,进行相应控制程序的设计。实验结果表明基于DSP的机器人关节控制器的运动误差在0.5%的范围内。

关键词:运动控制器;矢量控制;PMSM;DSP

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