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基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:240 KB | 2011-06-28

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通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法. 该算法利用卡尔曼滤波器,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位. 与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比,它利用视觉和里程计的互补特性,提高了自定位的精度. 实验结果证明了上述方法的有效性.
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