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自动驾驶入门（九）之传统测距

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:0.60 MB | 2023-06-02

王军

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        世界坐标系中的物体可以通过相机的外参和内参转到图片坐标系下（透视变换，3D->2D）

但是反过来却是无法实现的，因为缺少一个维度的信息（一般来说是深度信息），或者说2D点和3D点并不是一一对应的关系，一个2D点可以对应多个3D坐标。 因此单目测距需要借助一些辅助信息才可以实现。 逆透视变换 逆透视变换顾名思义是透视变换的逆过程，在自动驾驶中我们可以借助水平地面假设这一辅助信息实现。通过这一假设，原本世界坐标系中3维的地面（z=0）就退 化成了一个二维平面，因此只需要计算出从相机的图片平面到地面平面的单应性矩阵，就可以实现逆透视变换，进而完成地面上物体的测距任务。
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