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家庭服务机器人导航系统研究
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2011-08-29
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路径规划是解决机器人导航问题的基本环节，路径规划问题的解决通常需要两个步骤，第一步对机器人的工作环境进行抽象表示，第二步采用搜索策略搜索出一条路径；本文中采用栅格法作为工作环境表示方法，采用启发式搜索作为搜索策略，并分别利用A木以及LPA*算法进行仿真实验，证明了该方法的有效性；反应执行的主要问题是机器人行为的设计，结合问题的具体需求，将行为集合设计为躲避动态障碍物以及向目标前进等两个行为。基于以上的研究工作，设计一种基于混合范式的导航系统，同时对环境信息采集以及路径规划问题进行了深入的研究，为下一步的研究工作奠定了好的基础。
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