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基于连杆机构的双足机器人起立方法分析

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:322 | 2010-01-13

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双足机器人的起立动作是双足机器人步行之前重要的基本准备动作，本文通过连杆结
构分析一种双足机器人的起立方法，主要分析了起立过程的动作规划，分阶段计算出使机器人稳定不发生倾倒所要满足的各种条件，最后实际验证了这一起立方法分析的正确性。关键词：起立规划 平面连杆 双足步行机器人
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