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串联机械手空间轨迹运动控制方法研究
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2018-02-01
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以六自由度串联机械手为研究对象，基于自主研发的以DSP+FPGA为核心的运动控制器，提出了一种机械手连续轨迹控制的方法。首先采用D-H坐标建立运动学模型，几何法推导模型逆解并用MATLAB做运动学仿真。然后搭建以DSP+FPGA为控制器的六轴机械手系统，其中DSP主要负责机器人运动学计算和轨迹规划，FPCA则通过数字积分法完成了各关节电机驱动的脉冲分配，以此驱动各关节电机到指定位置。进一步开发了用户友好的交互式图形界面，实时显示机械手的运行轨迹，最后对机械手空间轨迹运动控制方法进行了实验测试，验证了其准确性和实用性。
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