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单兵导航多传感器信息融合自适应滤波算法
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2018-02-09
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基于足绑式INS的单兵导航系统，通过将惯性导航系统、人体运动学约束、磁强计等多传感器信息进行融合得到准确的单兵导航信息。对于匀速步行时的单兵导航，可采用普通Kalman滤波算法进行多传感器信息融合，但不能满足跑步等激烈运动模式下单兵导航需求。提出衰减记忆新息自适应Kalman滤波算法，可满足多步态模式下的单兵导航多源信息融合的需求，实验结果验证了算法的有效性。
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