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3(3-RPS)并-串联机构
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2018-03-10
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针对并联机构运动学和动力学性能方面存在的问题，提出了一种新结构一3（3-RPS）并一串联机构，对3（3-RPS）并一串联机构进行了运动学方面的研究，对3（3-RPS）并一串联机构的结构特点进行了介绍，利用螺旋理论及修正的Kutzhac:h Cruble公式对3（3-RPS）并一串联机构进行了白由度计算，利用机构影响系数法和螺旋理论对3（3-RPS）并一串联机构的速度和加速度进行了建模，得到了3（3-RPS）并一串联机构速度和加速度的理论模型，利用T程分析软件ADAMS和Abaqus对3（3-RPS）并一串联机构进行了运动学仿真及结构受力分析，得到了上平台在空间巾的速度和加速度曲线变化图与机构的结构受力变形图。研究结果表明：3（3一RPS）并一串联机构的自由度数为9，速度和加速度值等于各层之和；本研究分析3（3-RPS）并一串联机构运动学的方法也适合其他并一串联机构。
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