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加载系统的机电滑模变结构控制
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2018-03-15
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EMA作为加载装置进行动态加载时，是一种典型的被动式加载系统，主要问题有：①被加载装置对加载装置产生很强的位置干扰会使加载装置产生多余力，多余力的混入严重影响了力伺服加载系统的跟踪精度及动态响应性能；②EMA系统本身具有多变量、强耦合性、很强的非线性和参数不确定性；③由于滚动丝杠抗冲击负载能力差，极易发生逆转，故负载扰动的影响必须得到强有力的克服，以保证系统刚度。
对于上述问题，PID控制策略因其自身无法克服的弱点，如对时变扰动和参数摄动的鲁棒性不强等，不易实现EMA快速、高精度、无超调的力伺服控制。因此，需要采用先进实用的控制策略来实现快速、无超调、精度高的力伺服控制。
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