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如何对模型智能车车运动速度和运动方向的闭环控制的详细概述
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2018-06-03
王仕敬
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本文设计的智能车系统以 MK60DN512ZVLL10 微控制器为核心控制单元，使用金属铜导轮获取赛道上铝膜通有的 12V 直流电，自制质量较轻、灵活性较高、机械性能较强的车模，通过电感线圈检测赛道信息，提取铝膜位置，用于赛道识别；使用超级电容对采集到的电能进行存储和转换；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用键盘显示模块、MATLAB 仿真平台、上位机、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行
本设计主要针对大赛规则以及赛题标准进行。首先，要求能够保持电轨车能够获取赛道铝膜上通有的 12V 直流电；其次，根据规则设计节能低功耗车模；同时还要通过金属探测传感器，获取赛道上铝箔的位置信息，用来循迹。最后根据大赛规则使电轨节能车在规定的赛道中跑完全程。对电轨节能车整体系统进行设计，包括机械、硬件电路以及程序设计。
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ggxxsxq
2018-06-04
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