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怎么样使用传感器来控制平衡小车的直立控制和倾角及角速度
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2018-07-09
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在直立控制原理的章节中，我们学习到，完成小车的直立控制需要测量小车的倾角和角速度。如图1所示。本节我们将介绍两种传感器来帮助我们完成这项工作。
1．线加速度传感器
角度的测量可以使用加速度传感器，加速度传感器有两种：一种是角加速度计，另一种就是线加速度计，这边需要使用的是线加速度计。加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。InvenSense公司推出的MPU6050就集成了三轴加速度计，可以通过IIC接口同时输出三个方向上的加速度信号。
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