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【平衡小车制作】（六）位置式PID、直立环与速度环编程（超详解）
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2021-12-06
石玉兰
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大家好，我是小政。本篇文章我将针对位置式PID算法、直立环、速度环等的编程进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对这三个概念的编程逻辑有更加清晰的理解。一、直立环（PD控制器）1.中文公式 直立环输出=Kp1×角度偏差+Kd×角度偏差的微分 // 角度偏差=真实角度-期望角度2.英文公式 直立环PD控制器：Kp×Ek+Kd×Ek_D （Ek：角度偏差；Ek_D：角度偏差的微分）Ek=真实角度-期望角度（Angle-Med，由陀螺仪MPU6050测得）Ek_D=真实角速度（gyro_Y，
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