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自动驾驶车辆控制（车辆运动学模型）

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:5.39 MB | 2023-06-07

郑成枝

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车辆控制中有三个坐标系：绝对坐标系，车身坐标系和Frenet坐标系。 绝对坐标系可以理解为是Map中的坐标。车身坐标系是以车头方向为x轴，竖直向上为z轴构建的笛卡尔坐标系。Frenet坐标系的引入是为了将车辆横向和纵向控制进行解耦。

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