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面向移动机器人的拓扑地图自动生成
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2011-06-28
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提出了一种在区域内自动提取拓扑地图的混合算法. 该算法通过定义拓扑点和线,在对已知环境定位的基础上,利用腐蚀法计算出所知环境的骨骼路径,应用区别算法区分出各个组成路径的拓扑点的属性值. 考虑到在单独使用腐蚀法的情况下,无法准确地得到机器人路径规划所需的关键驻点位置及方向等信息,提出了一种改进的图像骨骼化混合算法,并提出了实现完整拓扑地图的约束方法,对传统的路径规划方法做出了改进. 仿真实验表明,该方法生成的拓扑地图克服了传统算法中的缺点,得到了较好的结果
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