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自动驾驶定位概述
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2023-06-02
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定位可以归为自动驾驶系统的感知模块，但它又有自己独特的技术特点，因此一般会把定位单独列出来。 自动驾驶车辆行驶的第一步是需要知道自己的位置，在复杂多变的城市环境中，定位位置的精度要求误差不超过10cm，如果 偏差过大，在行驶过程中就很容易与道路周边设施发生剐蹭、碰撞。尽管在自动驾驶系统中也会有相应的避障功能辅助安全， 但不能保障百分百避障成功。因此在自动驾驶技术的发展过程中，无论是从硬件还是软件层面，定位精度都有很重要的意义。 目前使用最广泛的自动驾驶定位方法包括融合全球定位系统（GNSS，GlobalNavigation Satellite System）和惯性导航系统 （INS，InertialNavigation System）。其中，GNSS的定位精度由器件成本决定，一般在几十米到几厘米级别之间，精度越高， 成本也越贵。融合GNSS和INS的定位方法能够在一定程度上解决GNSS在环境恶劣条件（高楼、树木遮挡，大面积水域、隧道 等）下定位精度偏差较大的影响，但对于城市这样大范围定位条件都不好的情况，单纯的GNSS+INS的定位技术还是不够满足 自动驾驶的需求。
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