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机器人机械手臂关节驱动控制系统设计Design of a D
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基于动态方程和Hamilton-Jacobi 原理，从硬件到软件，设计了机器人机械手臂的关节驱动控制系统。主要任务是使该系统的能耗最小化。仿真和实验的结果，证明了该系统的可用性和准确性。
关键词：机器人机械手臂，驱动系统，耗能，计算机控制
Abstract: This paper presents a computer control system for driving robotic manipulator. The main task of the system is minimizing the dissipated energy. Basing on dynamic equation of robotic manipulator and Hamilton-Jacobi theory, we design the control system from hardware to software. Simulations and experiments confirm the usability and accuracy of the system.
Key words: robotic manipulator, driving system, dissipated energy, computer control.
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