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基于遥操作和局部自主的移动机器人越障
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2009-07-06
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根据任务需要，研制了具有翻倒恢复功能的关节履带式移动机器人。构建了基于网络
通信的遥操作系统，通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作。鉴于履带式移动机器人开环控制的不足，提出遥操作和局部自主控制的翻倒恢复控制方法。实验表明，提出的方法在移动机器人实际作业中有效可行。
在机器人视觉技术还没有得到完美解决之前，地面移动机器人不可能自主地完成所有的任务。现阶段，要使移动机器人能够真正实用，必须将人作为一个控制环节加入到整个系统中，对移动机器人的操作提供关键性的指导。本文讨论的，正是课题组针对某特定任务，研制的遥在控制运行方式的轻型关节履带式移动机器人。由于履带移动机器人开环控制爬楼梯所固有的不稳定性，而且在遥控方式下机器人易于坠毁[1],本文提出采用宏观人工监控和局部自主结合方式完成主要从事智能车辆、移动机器人技术等研究。对移动机器人的控制，使移动机器人在人难以到达或接近的地方完成行进、监视、越障等作业。
机器人运动载体采用关节履带式结构，左、右轮分别驱动，直线行驶最高速度为5km/h，可以任意前进和后退。最大连续行驶距离为4km，蓄电池正常连续工作时间可达到3h。在摆臂的辅助作用下能跨越高度达30cm 的凸台和跨过宽度为40cm 的壕沟。机器人能够爬越30°斜坡和35°的楼梯。
通信的遥操作系统，通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作。鉴于履带式移动机器人开环控制的不足，提出遥操作和局部自主控制的翻倒恢复控制方法。实验表明，提出的方法在移动机器人实际作业中有效可行。
在机器人视觉技术还没有得到完美解决之前，地面移动机器人不可能自主地完成所有的任务。现阶段，要使移动机器人能够真正实用，必须将人作为一个控制环节加入到整个系统中，对移动机器人的操作提供关键性的指导。本文讨论的，正是课题组针对某特定任务，研制的遥在控制运行方式的轻型关节履带式移动机器人。由于履带移动机器人开环控制爬楼梯所固有的不稳定性，而且在遥控方式下机器人易于坠毁[1],本文提出采用宏观人工监控和局部自主结合方式完成主要从事智能车辆、移动机器人技术等研究。对移动机器人的控制，使移动机器人在人难以到达或接近的地方完成行进、监视、越障等作业。
机器人运动载体采用关节履带式结构，左、右轮分别驱动，直线行驶最高速度为5km/h，可以任意前进和后退。最大连续行驶距离为4km，蓄电池正常连续工作时间可达到3h。在摆臂的辅助作用下能跨越高度达30cm 的凸台和跨过宽度为40cm 的壕沟。机器人能够爬越30°斜坡和35°的楼梯。
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