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冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法
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2009-07-09
申根换
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在无力矩传感器力矩控制原理的基础上,提出了一种无力矩传感器自适应控制算法. 通过
设立期望的系统运行参考模型,使系统运行中敏感系数的取值与不受扰动影响的角加速度控制无关,从而保证系统的控制质量. 运用MATLAB 对2 种控制方式在相同参数条件下进行仿真实验比较,证明了该算法的有效性.
关键词: 机器人; 扰动力矩; 加速度控制器; 敏感系数; 自适应控制
Abstract : A torque sensorless adaptive control arithmetic is proposed based on the torque control principle of torque sensorless in this paper. By establishing an expected model of the system reference , the method enables the sensitivity coefficient to be independent of the joint acceleration , thus ensuring the control quali2 ty of the system. The simulation results in different system with same parameters show that the control method is reasonable.
Key words : robot ; disturbance torque ; acceleration controller ; sensitivity ; adaptive control
设立期望的系统运行参考模型,使系统运行中敏感系数的取值与不受扰动影响的角加速度控制无关,从而保证系统的控制质量. 运用MATLAB 对2 种控制方式在相同参数条件下进行仿真实验比较,证明了该算法的有效性.
关键词: 机器人; 扰动力矩; 加速度控制器; 敏感系数; 自适应控制
Abstract : A torque sensorless adaptive control arithmetic is proposed based on the torque control principle of torque sensorless in this paper. By establishing an expected model of the system reference , the method enables the sensitivity coefficient to be independent of the joint acceleration , thus ensuring the control quali2 ty of the system. The simulation results in different system with same parameters show that the control method is reasonable.
Key words : robot ; disturbance torque ; acceleration controller ; sensitivity ; adaptive control
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