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一种寻线行走机器人设计与实现
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2009-07-10
敷衍作笑谈
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在分析机器人比赛对机器人寻线行走功能的基础上，提出了一种寻线行走机器人的设计方法，采用高性能的DSP完成核心处理功能，为满足光电检测1/O端u数目和其它辅助数字电路的需要，在核心控制板上增加了CPLD器件;控制策略采用模糊控制规则，控制器的输出驱动步进电机，进而调整机器人的行走路线，最终实现机器人寻线行走。
移 动机 器 人是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能于一体的智能化机器系统，其研究涉及传感器技术、人工智能、自动控制、机械学等多学科理论与技术，体现了信息科学和人工智能技术的最新成果，具有重要的研究意义。由于我国的机器人应用水平相对较低，研究在特定环境下机器人的控制与决策，成为当前一个研究的热点。目前国内已经举办了多种有特定要求的机器人比赛，纵观这些比赛和竞赛，较多参赛题目要求机器人沿场地内白色或黑色指引线行进，或者仅提供了指引线，对是否利用指引线不做要求。由于机器人沿指引线行进需要较高的实现技术，预测未来的机器人比赛，指引线会越来越多的在机器人比赛场地中出现。因此如何解决这个基本的问题，更加关注于不同比赛机器人特定功能的实现，是一项有重要价值的研究课题。针对这个问题，有学者提出了基于寻线的机器人设计策略〔1-21，主要关注于指引线的检测，但对于机器人如何利用这些信号设计控制器、如何构建机器人整体未做说明;另外一些专家提出了引人模糊控制川，取得了一定效果。在总结参加多项此类赛事的基础上，本文提出了一种基于DSP (Digital Signal Processor，数字信号
处理器)和CPLD (Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)作为核心控制器，光电检测、动作电机控制作为外围电路，采用模糊控制策略处理光电传感器信号的寻线行走机器人行走机构的通用性设计方法。
移 动机 器 人是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能于一体的智能化机器系统，其研究涉及传感器技术、人工智能、自动控制、机械学等多学科理论与技术，体现了信息科学和人工智能技术的最新成果，具有重要的研究意义。由于我国的机器人应用水平相对较低，研究在特定环境下机器人的控制与决策，成为当前一个研究的热点。目前国内已经举办了多种有特定要求的机器人比赛，纵观这些比赛和竞赛，较多参赛题目要求机器人沿场地内白色或黑色指引线行进，或者仅提供了指引线，对是否利用指引线不做要求。由于机器人沿指引线行进需要较高的实现技术，预测未来的机器人比赛，指引线会越来越多的在机器人比赛场地中出现。因此如何解决这个基本的问题，更加关注于不同比赛机器人特定功能的实现，是一项有重要价值的研究课题。针对这个问题，有学者提出了基于寻线的机器人设计策略〔1-21，主要关注于指引线的检测，但对于机器人如何利用这些信号设计控制器、如何构建机器人整体未做说明;另外一些专家提出了引人模糊控制川，取得了一定效果。在总结参加多项此类赛事的基础上，本文提出了一种基于DSP (Digital Signal Processor，数字信号
处理器)和CPLD (Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)作为核心控制器，光电检测、动作电机控制作为外围电路，采用模糊控制策略处理光电传感器信号的寻线行走机器人行走机构的通用性设计方法。
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