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移动机器人无线通讯扩展

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:128 | 2009-08-12

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在移动机器人多传感器信息处理能力研究中，在机器人自身有限处理能力情况下，
通过无线通信方式，依靠PC 机处理传感器信息成为一种可行方案。本文以能力风暴机器人作为控制平台，成功地实现了移动机器人的无线通讯扩展。
移动机器人在与外部的通信方式选择上，由于其具有广阔的运动空间，无线通信成为移
动机器人所必须具备的通信方式。当前在研究机器人中用到的实验平台一般都是采用单片机控制，单片机系统的存储数据和数据处理能力还很有限，通讯是能力风暴本身机器人必不可少的功能之一。通过通讯系统，机器人可以传递外部或者内部信息，借助PC 机的强大处理能力，完成诸如传感信息处理、路径规划等数据运算，同时还可以实现多个机器人之间的信息交互。考虑到自主机器人自规划、自组织、自适应能力强、所处环境不确定的特点，无线通讯是实现自主机器人之间相互通信或者机器人与计算机之间通信的理想方式。本文以课题中用到的能力风暴器人作为控制平台，在导航研究中成功地通过无线方式获取机器人运动中的环境信息，进而移动机器人进行跟踪与控制，在控制的实时性上取得很好的效果。
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