资料下载
×
基于双目视觉伺服反馈的非完整移动机器人轨迹跟踪_王宝磊
消耗积分:1 |
格式:pdf |
大小:942KB |
2017-03-08
#Freedom
分享资料个
基于双目视觉伺服反馈的非完整移动机器人轨迹跟踪_王宝磊
非完整移动机器人是指受不可积 Pfaffian 约束的移动机器人， 其轨迹跟踪问题是指要求机器人参考点位置跟踪一条随时间变化的轨迹。非完整移动机器人轨迹跟踪的关键难点在于轨迹是未知的，在此问题的研究上，文献分别利用 Lyapunov 法和动态线性化方法设计了线性渐进稳定性控制律和指数收敛控制律;之后，相关控制方法得到了快速发展。机器视觉是近几十年来发展迅速的一门科学，广泛应用于移动机器人定位、导航等相关领域。文献提出了利用架设在室内天花板上单目摄像机进行机器人伺服控制的思想; 文献分别研究了移动机器人视觉伺服的鲁棒稳定性问题和自适应移动机器人视觉伺服问题。文献利用架设在机器人上的双目摄像机做了跟踪轨迹的实时定位工作; 文献结合移动机器人非完整约束特性研究了双目视觉伺服移动机器人镇定工作。本文在以上工作基础上，研究了双目视觉伺服的非完整移动机器人轨迹跟踪控制律设计，并在理论、仿真和实验三个方面验证了所提出方法的有效性。
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
