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基于单目视觉的定位与建图
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随着计算机视觉技术的发展和硬件性能的快速增长，基于视觉的同时定位与地图创建技术及其应用在过去10年里进展丰硕。民用硬件方面，高性能嵌入式计算设备的大量出现和廉价精确成像设备的小型化，已经可以支持在廉价小巧如手机和平板电脑等手持设备上实现虚拟现实（ virtual reality）和增强现实（ augment reality）应用。在工业界，随着小型无人机的普及和自动驾驶研究的兴起，视觉同时定位与地图创建和视觉里程计作为未来智能机器人发展的基础技术也越来越激起学术界与工程界的研究热情。这些新兴理论和技术的基础就是计算机视觉研究中的从运动中恢复结构（ structure from motion）和视觉三维重建（ visual 3D reconstruction）等课题。机器人研究领域的研究者称其为基于视觉传感器的同时定位与地图创建（ visual simultaneous localization and mapping， visual SLAM）或者基于视觉传感器的里程计（ visual odometrV）。本文所指的视觉定位与地图创建技术包括常见的visual SLAM和visual Odometrv算法。前者研究同步走位与三维地图生成，而后者关注实时向机器人提供实时位姿估计，两者的目的均是帮助机器人实现在各种GPS难以工作的环境进行实时在线定位、运动位姿估计和三维地图创建。
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