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模糊比例积分微分控制系统
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2018-01-13
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针对传统比例积分微分（ PID）参数难整定、控制性能不理想等问题，将模糊控制理论与PID控制器相结合，构成模糊PID控制器。采用Eye-to-Hand视觉模型，引入图像视觉伺服机制，通过图像获取误差信号来实现对PID控制器三个参数K、T1和T2的实时在线自适应调整。最后在以PC机、CompactRIO、NI-9401、互补金属氧化物半导体（ CMOS）摄像头、电机驱动器及无刷直流（DC）电机组成的打孔机视觉伺服运动控制系统上完成了实验。结果表明，基于图像的视觉伺服模糊PID控制器相对于传统PID控制器响应速度提高了60%，超调量降低了80%，鲁棒性也更好；不仅能提高孔的定位精度，还能边加工边检测。
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